丰桥技术科学大学开发出新AI模型可同时处理自动驾驶车辆感知和控制

盖世汽车讯 据外媒报道，丰桥技术科学大学（Toyohashi University of Technology）计算机科学工程系主动智能系统实验室（AISL）博士生Oskar Natan及其导师Jun Miura教授开发出可以同时处理自动驾驶车辆感知和控制的AI模型。

然后，控制器模块对从感知模块提取的信息以及车辆速度测量和路线点坐标进行解码，以估计导航控制。为了确保所有任务都能平等执行，该团队采用了一种称为修正梯度归一化（MGN）的算法来平衡训练过程中的学习信号。

该团队考虑模仿学习，因为该方法允许模型从大规模数据集中学习，以匹配接近人类的标准。此外，该团队设计模型使用更少的参数，从而减少计算负载并加速在资源有限的设备上的推理。

标准自动驾驶模拟器CARLA的实验结果表明，融合RGB图像和深度图以形成鸟瞰（BEV）语义图可以提高整体性能。由于感知模块对场景有更好的整体理解，控制器模块可以利用有用信息来正确估计导航控制。此外，该团队表示，所提出的模型更适合部署，因为与其他模型相比，该模型以更少的参数实现了更好的驾驶性能。

该团队目前正在对该模型进行修改和改进，以解决在夜间、大雨等光照条件差的情况下的驾驶问题。作为假设，该团队认为添加不受亮度或照度变化影响的传感器，例如LiDAR，将提高模型的场景理解能力，并带来更好的驾驶性能。另一个未来的任务是将提出的模型应用于现实世界中的自动驾驶。

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